小技巧；如何創建ABB機器人碰撞監控
發布時間：2020-03-23
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碰撞集包含兩組對象 ，ObjectA和ObjectB，您可将對象放入其中以檢測(cè)兩組之間的 碰撞。當ObjectA内任何對象與ObjectB内任何對象發生碰撞 ，此碰撞将顯示在圖形 視圖裏並(bìng)記錄在輸出窗口内。您可在工作站内設置多個碰撞集，但每一碰撞集隻能包含兩組對象。避免ABB機器人本體或者周圍設損壞。它比一般地運動偵測功能更爲靈敏 ，當碰撞發生時 ，ABB機器人會立即停止，並(bìng)沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘餘應力 。當碰撞報警被確(què)認之後 ，不需要重新上電(diàn)，ABB機器人就可以繼續沿著(zhe)之前的路徑繼續工作 。
2、 展開碰撞檢測設定，然後将一個對象拖拽至ObjectsA進行碰撞檢測。 如果要用ObjectsB節點中的對象，例如工具和ABB機器人，檢測多個對象之間的碰撞，請将其全部拖至ObjectsA節點 。
3、 将對象拖拽至ObjectB節點 ，以便進行碰撞檢測 。 如果要用ObjectsA節點中的對象，例如工件和固定裝置，檢測多個對象之間 的碰撞 ，請将其全部拖至ObjectsB節點。
選擇某個(gè)碰撞設置或其下的某個(gè)組（對(duì)象A或對(duì)象B）後，将會在圖形窗口和浏覽 器中突出顯示對(duì)應的對(duì)象 。使用此功能，可以快速查看哪些對(duì)象已被添加到碰撞設 置或其下的某個(gè)組中 。
局限性：
Collision Detection 的偵測基於(yú)模型 ，所以爲瞭(le)能正常的工作，機器人的負載Payload必須定義成與實際一樣。通常我們推薦使用ABB預置的 Load Identification 指令來更新載荷參數。
不适用於導軌及外軸；
當(dāng)ABB機器人至少有一個軸是以單(dān)獨軸的模式運轉的時候 ，Collision Detection 是無效的；
當軟伺服模式開啓的時候，Collision Detection可能會誤報(bào)，所以通常如果開起瞭(le)軟伺服模式，需要将 Collision Detection關閉。
如果指令 MotionSup 被用來關閉(bì) Collision Detection 功能，則它隻會生效一次，其在系統輸出的信号值會在機器人啓動(dòng)前被臨時改爲随機值；
如果低速下的碰撞反複發生，ABB機器人可能會因爲沒有充分的移動距離而無法徹底地釋放殘餘應力。在這種情況下，推薦臨時關閉(bì) Collision Detection 並(bìng)将ABB機器人手動Jog到遠離碰撞點的位置，再繼續工作；
如果在程序運行中發生瞭(le)強烈的碰撞，有時候反向運動(dòng)會等幾秒後再進行。
