工業機器人的組成結構

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工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構産生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信号，並進行控制。

工業機器人按臂部的運動形式分爲四種。直角坐标型的臂部可沿三個直角坐标移動；圓柱坐标型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐标型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節
。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌迹型。點位型隻控制執行機構由一點到另一點的準確定位，适用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌迹型可控制執行機構按給定軌迹運動，适用於連續焊接和塗裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是将計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，将指令信号傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌迹操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌迹操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，将指令信号傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱爲示教再現型工業機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較爲複雜的環境下工作；如具有識别功能或更進一步增加自适應、自學習功能，即成爲智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去适應環境，並自動完成更爲複雜的工作。

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