小知識；ABB機器人程序之認識機器人程序模塊和例行程序
發布時間：2020-03-25
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RAPID是一種基於(yú)計算機的高級編程語言 ，易學易用，靈活性強。支持二次開發 ，支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級 功能 。RAPID 程序中包含瞭(le)一連串控制機器人的指令，執行這 些指令可以實現對機器人的控制操作 。 應用程序是使用稱爲 RAPID 編程語言的特定詞彙和語法編寫 而成。所包含的指令可以移動機器人、設置輸出 、讀取輸入， 還能實現決策、重複其它指令、構造程序 、與系統操作員交流 等功能。
1.一個RAPID程序稱(chēng)爲一個任務， 一個任務是由一系列的模塊組成， 由程序模塊與系統模塊組成。一般 地，我們隻通過新建程序模塊來構 建機器人的程序，而系統模塊多用 於(yú)系統方面的控制之用。
2.可以根據不同的用途創(chuàng)建多個程序 模塊，如專門用於(yú)主控制的程序模 塊，用於(yú)位置計算的程序模塊 ，用 於(yú)存放數據的程序模塊，這樣的目 的在於(yú)方便歸(guī)類管理不同用途的例 行程序與數據。
2.可以根據不同的用途創(chuàng)建多個程序 模塊，如專門用於(yú)主控制的程序模 塊，用於(yú)位置計算的程序模塊 ，用 於(yú)存放數據的程序模塊，這樣的目 的在於(yú)方便歸(guī)類管理不同用途的例 行程序與數據。
3.每一個程序模塊包含瞭(le)程序數據，例行 程序 ，中斷程序和功能四種對象，但不一 定在一個模塊都有這四種對象的存在，程 序模塊之間的數據 ，例行程序，中斷程序 和功能是可以互相調(diào)用的 。
4.在RAPID程序中，隻有一個主程序main， 並(bìng)且存在於(yú)任意一個程序模塊中，並(bìng)且是 作爲整個RAPID程序執行的起點。
操作方法；
1.單擊左上角主菜單按鈕
2.選擇“程序編輯器”
3.點擊“任務與程序”。
4.則可以看到一個(gè)名爲(wèi)T_ROB1任務
5.點擊“顯示模塊”
6.可以看到該(gāi)任務程序中有一個(gè)名爲BASE和user的系統模 塊，一個(gè)名爲MainMoudle的程序模塊。
7.選中MainModule，點(diǎn)擊“顯示模塊”則可以查看到該(gāi)模塊裏 的所有例行程序。
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